Кирилл Лавров родился 15 сентября 1925 года в Ленинграде.
Рос хулиганистым и задиристым мальчишкой. Одним из увлечений Кирилла был футбол, и его взяли в команду ленинградского «Спартака».

Семья Лавровых жила в Ленинграде в то время, когда в СССР начались репрессии и чистки среди интеллигенции, и в это нелегкое и страшное время родители Кирилла Лаврова были вынуждены отправиться в Киев. Тем временем Кирилл остался в Ленинграде с бабушкой, которая вырастила его и оказывала всяческую поддержку.

Кирилл Лавров очень любил Петербург, и позже в интервью рассказывал: «Иногда у меня бывают такие периоды, особенно осенью — в октябре или ноябре, когда я ненавижу Петербург и чувствую, что помираю. В эти месяцы готов уехать из города куда угодно. Но зато потом бывает такой Петербург, который искупает все неприятности своей красотой и величием». В детстве он не хотел уезжать из Ленинграда, но началась война и семья Лавровых была эвакуирована в Кировскую область. Немного позже, а именно 1942 году, Кирилл Лавров был выселен в Новосибирск, и там работал на заводе токарем. Уже в те годы у Кирилла зародилась мечта стать известным актером, чтобы покорить весь мир своей игрой, но тяжелое военное время заставило многих людей переступить через свои мечты и отдать все силы во имя спасения государства. Много позже Кирилл Лавров в интервью рассказывал: «За свои почти 80 лет я получил немало жизненных уроков. Самый главный из них — человеку предначертано все заранее. И не надо противиться судьбе, она сделает все как нужно. Я совсем не призываю к тому, чтобы пассивно существовать в этом мире, нет. Но на том главном направлении, которое тебе определяет судьба, ты должен быть очень работоспособным, чтобы добиться чего-то. И активная жизненная позиция совсем не исключается — надо обязательно добиваться того, чего тебе хочется, что ты считаешь верным. Но все равно очень многое предопределено. Я твердо чувствую, что в моей судьбе все заранее запрограммировано».

В начале 1943 года ушел добровольцем в армию, был направлен в Астраханское военно-техническое училище. Закончил его в 1945 году, и 5 лет служил на острове Итуруп на Дальнем Востоке. Именно там он вспомнил свое увлечение театром, а вспомнив, решил поступать в театральное училище.

В училище не приняли — у Кирилла не было аттестата зрелости. Зато приняли в Киевский академический театр русской драмы имени Леси Украинки. В 1950—1955 годах Лавров работал в Киеве.

В 1951 году в Киев приезжает выпускница Школы-студии МХАТ Валентина Николаева, вскоре ставшая женой Кирилла Юрьевича. В 1955 году супруги переехали в Ленинград, куда их пригласил Константин Хохлов, назначенный художественным руководителем Большого Драматического театра. С тех пор творческая биография Лаврова была неразрывно связана с этим театром, а с 1989 года и до конца жизни он был его художественным руководителем. О своей работе Лавров рассказывал: «Никогда, даже в самые „звездные“ часы, не заносился. Не представляю себе, как это можно. Хотя, вижу: рядом люди меняются на глазах… Случается, конечно, на службе гаркнуть на кого-то — так это просто должность такая. Сволочная».

Карьеру в кино Кирилл Лавров начал в 1955 году с фильма «Васёк Трубачев и его товарищи».
Первую главную роль сыграл в фильме «Ссора в Лукашах» (1959), снятом на киностудии Ленфильм.
Снимался в главных ролях в кинофильмах «Живые и мёртвые», «Братья Карамазовы», «Укрощение огня», «Доверие», «Стакан воды», «Мой ласковый и нежный зверь», «Колье Шарлотты», «Мастер и Маргарита», «Бандитский Петербург» часть 1 «Барон» (телесериал).
Как режиссёр совместно с Михаилом Ульяновым снял вторую и третью серии фильма «Братья Карамазовы»

У Кирилла Юрьевича Лаврова более пятидесяти театральных ролей, более семидесяти художественных ролей.

Кирилл Лавров носил множество почетных званий, был удостоен различных наград, но главная награда — человеческая любовь, уважение и память, в которой он останется одним из самых почитаемых артистов.